六自由度平臺并聯機器人的研究現狀:大致來說，60年代曾用來開發飛行模擬器，70年代提出并聯機器手的概念，80年代來開始研制并聯機器人機床，90年代利用并聯機構開發起重機，日本的田和雄、內山勝等則用串聯機構開發宇宙飛船空間的對接器。此后，日本、俄羅斯、意大利、德國以及歐洲的各大公司相繼推出并聯機器人作為加工工具的應用機構。

我國也非常重視并聯機器人及并聯機床的研究與開發工作，中國科學院沈陽自動化研究所、哈爾濱工業大學、清華大學、北京航空航天大學、東北大學、浙江大學、燕山大學等許多單位也在開展這方面研究工作，并取得了一 定的成果。